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點膠機主要由執行機構、驅動裝置和控制系統三大系統組成。

執行機構：點膠機的執行機構主要由機械手和軀干兩個部分組成。機械手在作業過程中都是的呈直線運作，為了配合機械手的運作，一般選用直線液壓缸、擺動液壓缸、電液脈沖馬達、伺服液壓馬達、交流伺服電動機、直流伺服電動機以及步進電動機等執行機構。點膠機的軀干是點膠機的主體部分，包括安裝手臂、動力源、各種執行機構的支架等。

驅動裝置：驅動裝置主要分為液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動以及機械驅動四種。然而，絕大多數的點膠機都選用電氣和氣動驅動，因為這兩種驅動方式可以節約用膠，合理安排膠資源，降低點膠成本。

控制系統：控制系統是點膠機的關鍵部分，它負責控制執行機構和驅動裝置，保證點膠操作的簡單性、高速性和精準性。

此外，點膠機還包括一些其他的組成部分，如點膠機出膠控制器、電機、點膠機機架、點膠機系統、針筒、膠桶、氣閥、PLC、電源和繼電器等。

請注意，不同型號和品牌的點膠機可能會有一些細微的結構差異，但總體結構和工作原理大致相同。